伺服驱动器接线调试：教新手接 “脉冲线 – 使能线”，实现电机精准定位

摘要： 本文以最常见的“脉冲+方向”控制模式为例，引导新手理解伺服驱动器的核心接线与基本参数设置，让电机转起来并精确定位。

一、 理解三根核心信号线

在定位控制中，PLC（或定位模块）通过三根线向伺服驱动器发送命令：

1. 脉冲线： 每一个脉冲，电机就转动一个微小的角度（由电子齿轮比决定）。脉冲的数量决定了电机转动的圈数。

2. 方向线： 高电平时，电机正转；低电平时，电机反转。方向信号决定了电机转动的方向。

3. 使能线： 这是电机的“刹车”或“离合器”。只有当使能信号有效时，电机才会出力锁紧或响应脉冲转动；无效时，电机处于自由状态（可用于手动调试）。

二、 实战接线（以晶体管输出型 PLC 为例）

重要前提： 确保伺服驱动器的主电路（动力电 L1, L2, L3 和直流母线）已按手册接好。

1. 共地： 将 PLC 的输出公共端（如 COM0，通常是 0V/24V-）与伺服驱动器的信号公共端（如 COM-，OPC）用导线连接起来。这是信号流通的基础！

2. 连接三根线：

   • 脉冲线： 从 PLC 的脉冲输出点（如 Q0.0）接到伺服驱动器的脉冲输入口（如 PULS+ 或 PP）。

   • 方向线： 从 PLC 的方向输出点（如 Q0.2）接到伺服驱动器的方向输入口（如 SIGN+ 或 NP）。

   • 使能线： 从 PLC 的一个输出点（如 Q0.4）接到伺服驱动器的使能输入口（如 SRV-ON）。

   注意： 有些驱动器需要将 PULS- 和 SIGN- 短接到 COM-，请务必参照具体驱动器的手册。

三、 基本参数设置（让驱动器“听懂”指令）

接线完成后，需要通过驱动器上的按键面板设置几个关键参数：

1. 控制模式选择： 设为 位置控制模式（Pr0.01 或类似参数，设为 0 或 1）。

2. 电子齿轮比： 这是核心！它决定了“接收多少个脉冲，电机转一圈”。

   • 简化公式：电子齿轮比 = （电机编码器分辨率） / （每转所需脉冲数）

   • 对于 17位编码器（131072）的电机，如果想让电机每接收 10000 个脉冲转一圈，则电子齿轮比 = 131072 / 10000 ≈ 13.1。在参数中分别设置分子和分母（如 Pr0.09 和 Pr0.10）。

3. 使能信号分配： 找到使能信号的来源参数（如 Pr0.15），设置为 由外部输入控制（通常为 1 或 ON）。

四、 上电调试

1. 上电后，先不给使能信号（Q0.4=OFF），此时你应该可以轻松用手转动电机轴。

2. 在 PLC 程序中，让使能输出点（Q0.4）置为 ON。此时电机轴会立刻锁死，无法用手转动，说明使能成功。

3. 编写一个简单的 PLC 脉冲输出程序（如使用 S7-200 SMART 的 PTOx_RUN 指令块），给定一定数量的脉冲。如果电机按预定方向和圈数转动，则调试成功！